Samotné slovo ”concerto” (a jeho odvozeniny) se v hudbě začalo objevovat od sklonku renesance – tedy od konce 16. stol. a to nejprve (kupodivu) v oblasti hudby chrámové pro smíšené vokálně instrumentální obsazení, kdy spolu ”soutěžily” nejčastěji právě složka vokální a složka instrumentální, někdy ovšem probíhalo ”concerto” i mezi sólisty a sborem či orchestrem. Takto je komponován velký cyklus Lodovica Grossi da Viadana (1564-1627) ”Cento concerti ecclesiastici” – ”100 chrámových ”koncertů” vydaný tiskem v letech 1602-1609 a stylově ještě na pomezí starého stylu vokální polyfonie a nového stylu doprovázené monodie. Obdobně pojatých chrámových skladeb se v té době objevilo víc.
Podobně se nejprve v oblasti vokálně-instrumentální hudby chrámové poprvé objevilo slovo sinfonia nebo symphonia (původně řecké slovo ”symphonia” znamenalo rovněž soulad, souznění, souzvuk – pouze nikoli po předchozím ”zápase” jako u concerta). Vznikly např. sbírky Sacrae symphoniae od Giovanni Gabrieliho (1557-1612) nebo Heinricha Schütze (1585-1672). Teprve postupně se v epoše baroka pojem ”concerto” a ”sinfonia-symphonia” začal užívat pouze v oblasti hudby instrumentální.